Gründe:

I. Mit notariell beurkundetem Kaufvertrag vom 12. Dezember 2000 erwarben die Kläger und Beschwerdeführer (Kläger) zu je hälftigem Miteigentum mehrere zusammenhängende Grundstücke zum Gesamtkaufpreis von 146 280 DM. Am selben Tag schlossen sie mit der Verkäuferin, der X-GmbH (GmbH), einen Generalunternehmervertrag über die schlüsselfertige Errichtung eines Wohn- und Geschäftshauses zum Festpreis von 1 398 895 DM. Der Vertragsschluss erfolgte unter der aufschiebenden Bedingung einer bankmäßigen Erfüllungsbürgschaft über 1,2 Mio. DM, die die GmbH noch beibringen sollte. Da ihr dies nicht gelang, schlossen die Vertragsparteien am 12. April 2001 einen im Wesentlichen inhaltsgleichen erneuten Generalunternehmervertrag, der die Bedingung nicht mehr enthielt und stattdessen einen 10-prozentigen Sicherheitsabzug von jeder Abschlagszahlung vorsah. Zwischenzeitlich --nämlich am 6. Februar 2001-- hatte die GmbH bereits die Bauarbeiten auf den Grundstücken aufgenommen.