Gründe:

I. Die Klägerin und Revisionsklägerin (Klägerin) meldete beim Beklagten und Revisionsbeklagten (Hauptzollamt --HZA--) von Dezember 1990 bis Juni 1991 insgesamt sieben aus den USA stammende Fahrzeuge als PKW unter den Unterpos. 8703 24 10 bzw. 8703 33 19 der Kombinierten Nomenklatur (KN) zur Abfertigung zum freien Verkehr an. Das HZA entsprach den Zollanträgen --nach Beschau bzw. Überprüfung der Codenummer-- und setzte jeweils Zoll unter Zugrundelegung eines Zollsatzes von 10 % fest. Anlässlich einer Außenprüfung bei der Klägerin kam der Prüfungsbeamte des HZA zu dem Ergebnis, dass die von der Klägerin eingeführten "Pick-Up"-Fahrzeuge zolltariflich in die Unterpos. 8704 21 31 KN (Drittlandszollsatz: 22 %) einzureihen seien. Das HZA forderte daraufhin mit Steueränderungsbescheid vom 9. Juli 1993 für die fraglichen Fahrzeuge Zoll in Höhe von ... DM nach. Nachdem die Klägerin im Einspruchsverfahren geltend gemacht hatte, dass zwei der Fahrzeuge (Pos. 1 und 5 des Steueränderungsbescheids) mit geschlossenem Aufbau ohne Trennwand zum Fahrgastraum ausgestattet und daher als PKW einzustufen seien, erstattete das HZA der Klägerin am 30. Januar 1995 Zoll in Höhe von ... DM. Im Übrigen blieben Einspruch und Klage erfolglos.